En los comienzos de la Edad Media, allá por el año 500, los tudelanos tuvieron que empuñar la espada y la lanza para defender al Duero de la invasión Árabe. De esta defensa o "tutela" del Duero es de donde se deriva, según se cree, el nombre de Tudela

El puente de Tudela se construyo entre los años 1851 y 1853, sobre las ruinas de otro que destruyo el Duque de Wellington, durante la guerra de la indepencia

El primer Ferrocarril que llego a Tudela, lo hizo en el año 1895, y el ultimo tren que efectuó el trayecto en la línea Valladolid- Ariza, lo hizo en 1980, a pesar de que solo un año antes, el ministro Salvador Sánchez Terán (UCD), había negado en las Cortes la posibilidad de su cierre.

 La luz eléctrica se empezó a utilizar en el año 1895

En Diciembre del 1904 comenzó sus actuaciones el "Orfeón Tudelano", compuesto por mas de sesenta orfeonistas, y un numero muy elevado de socios protectores. El distintivo principal de este Orfeón, lo componía una boina blanca, bordada en ella con sedas de colores la clave se sol y además un lazo morado, la junta directiva el lazo blanco con un cordoncito amarillo.

El Duero no es el único río que discurre por Tudela, En el páramo del Cerrato, el conjunto de parameras del valle del Jaramiel forma una línea de separación de éste con el cauce del río Esgueva hacia el norte y por el sur con el cauce del Duero. En el interfluvio de estos dos cursos de agua hace acto de presencia el arroyo del Jaramiel, que da nombre al valle y que se abre camino recogiendo las aguas de otros tantos arroyos, como el de Valdelamano, el del valle de Rozas, el Chopón y el de Carrapiña, en dirección noreste-suroeste hasta verter al Duero por su derecha en Tudela. El arroyo nace en el extremo este de la comarca, en la meseta de Las Pinzas

En el siglo XVI, Tudela pertenecía al obispado de Palencia

El 13 de Mayo de 1962, el tren Shangai con destino Barcelona, y sin parada en la estación de Tudela, arroyo un vehículo el cruzaba el paso a nivel de la carretera de La Parrilla, al parecer el tren venia con adelanto y los guardabarreras no habían colocado las cadenas correspondientes, en el suceso, que ocurrió a las 14:20 horas, fallecieron ,Erudino Sanz, su esposa, y otra persona que les acompañaba, residentes en el cercano pueblo de La Parrilla